La Camera Penale di Prato fu costituita il 13 giugno 1994, nel corso di un'assemblea alla quale parteciparono 17 avvocati, procuratori legali e praticanti procuratori legali in prevalenza del Foro di Prato (link al verbale dell'assemblea del 13 giugno 1994 con allegato lo Statuto provvisorio).
Possono aderirvi tutti gli avvocati e praticanti avvocati iscritti negli albi e registri degli Ordini professionali del distretto di Corte d'appello di Firenze che ivi esercitano il patrocinio penale in modo prevalente e significativo.
Le domande di ammissione dei nuovi soci vengono deliberate dal Comitato Direttivo a maggioranza dei suoi componenti (modulo domanda di ammissione scaricabile).
Esse possono essere recapitate senza formalità al Presidente o a ciascuno dei membri del Comitato Direttivo ovvero spedite all'indirizzo direttivo@camerapenale.prato.it.
Ad oggi, l'associazione conta circa 60 iscritti.
Fin dalla sua costituzione, essa ha aderito all'Unione delle Camere Penali Italiane.
Lo Statuto vigente è il frutto delle modifiche approvate dall'Assemblea straordinaria degli iscritti del 17 febbraio 2007 (scarica il verbale dell'assemblea) e del 10 Dicembre 2009.